计算机鹅点云,CVPR 2020 | 用于点云中3D对象检测的图神经网络-天下标王

计算机鹅点云,CVPR 2020 | 用于点云中3D对象检测的图神经网络

论文原文:Point-GNN: Graph Neural Network for 3D Object Detection in a Point Cloud

论文地址:https://www.aminer.cn/pub/5e5f7c4791e011df604ecb9c

论文背景

本文提出了一个 GNN 用于从 LiDAR 电云中发现对象,为此,作者在固定半径的近邻图中有效地编码了点云,使用 Point-GNN 预测每个点的对象的类别和形状。在 Point-GNN 中,本文提出了一种自动注册机制来减少平移差异,并且设计了一种盒合并和计分操作,以准确地组合来自多个顶点的检测。在KITTI基准上进行的实验表明,本文所提出的方法仅使用点云即可达到领先的准确性,甚至可以超越基于融合的算法,结果证明了使用图神经网络作为 3D 对象检测的新方法的潜力。

理解 3D 环境对于机器人感知十分重要,从点云中识别物体对于如自动驾驶之类的应用很有帮助。

CNN 依赖卷积操作识别物体,卷积操作虽然有效,但需要网格化的输入,但点云相较于图片来说更加稀疏并且在网格中分布不均。将点云放置在常规网格上会在网格单元中生成数量不均匀的点。在这样的网格上应用相同的卷积运算会导致拥挤的单元中潜在的信息丢失或空单元中的计算浪费。

最近的一些工作尝试使用无序点集作为输入,这样无需将点云转换为网格。但这样做通常需要迭代采样和分组来创建点集。在大的点云上重复分组和采样可能会在计算上造成高昂的成本,因此最近的一些 3D 检测方法通常采用混合的方法在不同阶段分别使用网格或集合表示,但这种混合的策略可能会同时受到这两种表示方法的限制。

bf8bddae97b197279f75256ab34d4875.png

本文提出用图的形式来表示点云,并设计了 Point-GNN 来进行目标检测。具体来说,将点云中的点作为图的顶点,并与周围一定半径内的其他点进行连边,从而允许特征在邻居之间流动。这样的图表示可以直接适应点云的结构而无需将其转化为其他的形式。GNN 在每层中会重新使用图中的边,以避免重复对点进行分组和采样。本文提出的 Point-GNN 将点云作为输入,输出每个顶点所属的对象类别和边界框,从而一次性检出多个物体,同时引入了一种自动注册机制,以根据特征自动对齐坐标,设计了框合并以及积分操作,以准确的组合来自多个顶点的检测结果。

本文的主要贡献有以下几个方面:

1. 提出了一种使用 GNN 的点云物体检测方法;

2. 使用带有自动注册机制的 Point-GNN 实现一次检测多个物体;

3. 在 KITTI benchmark 上达到了 SOTA 的 3D 对象检测精确度,并深入分析了每个组件的有效性。

论文模型

模型的整体结构如下图所示,分为三个组件:1)图构建;2)T次迭代的GNN;3)边界框合并和评分。

bb1eb1d1c972fbe3b70a2b9b79b21b5c.png

图构建

246b6a8454819115ef390d0728834d5d.png

带自注册机制的GNN

fe90453b901c3f7d337d5535074c3a55.png

4f3076ef093e24eaaa6987554ba95e4a.png

Loss

25da72817ff638474c48fde9feb4c287.png

b7957034711e76cb2eb696694b6f73af.png

边界框合并和评分

由于多个顶点可以位于同一对象上,因此神经网络可以输出同一对象的多个边界框。必须将这些边界框合并为一个,并分配一个置信度分数。非最大抑制(NMS)已被广泛用于此目的。通常的做法是选择具有最高分类分数的框,然后隐藏其他重叠的框。但是,分类分数并不总是反映定位质量。明显地,部分被遮挡的物体可能具有指示该物体的类型的强烈线索,但是缺乏足够的形状信息。标准 NMS 可能仅基于分类分数就选择了不准确的边界框。所以作者在合并的过程中同时考虑到了重叠边界框的中位数位置和大小:

f4c7bc873855c6b08a7091882ec41ac9.png

d5810546c9a2329f78e8fc3738ac3012.png

实验

a8d1b13e1559fbfb3ea6f591283a5193.png

9f70df2fb6a884b43732434e92bea630.png

结论

本文提出了一种名为 Point-GNN 的图神经网络,用于从点云的图形表示中检测 3D 对象。通过图表示紧凑地对点云进行编码,而无需映射到网格或重复采样和分组。Point-GNN 在 KITTI benchmark 的 3D 和鸟瞰图对象检测方面均达到领先的精度。实验表明,提出的自动配准机制减少了过渡方差,并且在框合并和评分操作提高了检测精度。

更多 CVPR 2020 论文请访问:https://www.aminer.cn/conf/cvpr2020

張子佾 CSDN认证博客专家 CSDN认证企业博客
码龄5年 暂无认证
97
原创
-
周排名
45万+
总排名
20万+
访问
等级
172
积分
23
粉丝
30
获赞
0
评论
197
收藏
私信

目录

最新文章

为什么被折叠? 到【灌水乐园】发言
前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值

相关内容推荐

seo上面哪些东西不能做seo做得不好得网站seo运营好做吗温州seo网络推广优化价格n-seo是哪个服务器seo可以达到的效果seo求职自我介绍百度霸屏价格选乐云seo新手学seo如何学起华阴seo网站优化网站seo优化方案如何写seo营销壹金手指六六22SEO学习网名温柔seo和信息流广告区别外链seo查询杭州网站运营技术乐云seo网络推广seo怎么做杭州市网站seo莆田市网站seo优化费用seo怎样选择友情链接seo招标网站关于百度seo做seo网站用什么框架大数据分析岗位 负责seo绥棱县网站seo优化排名zz12seo综合查询seo基础推荐15火星seo推广亅刘贺稳速度快南昌seo网站架构入侵计算机系统罪 seo企业推广优选乐云seohr面试 seo人员网上推广方案寻乐云seo若知seo商丘seo公司联系13火星哈尔滨seo实习招聘seo666123seo网站怎么合理分布市级市seo怎么做SEO书架防尘化妆品seo 新站审核微信里的seo是什么seo优化访问速度seo和sku什么意思南水网站seo优化湘西360seo优化企业编写网页seo元素湖南整站seo优化技术百灵鸟seoseo菜鸟技能seo dong职业学院seo网站seo该做什么免费刷搜狗seo厦门seo按天扣费seo关键词热度在哪里seo官网的优化建议忻州seo公司选25火星杭州做排名佳选乐云seoseo要会的语言湛江seo外包收费seo理论知识关键词广东优化seo多少钱seo免费工具运营淘宝seo时间模型优化方案seo 搜狐自媒体seo公司 河源易点互动seo怎么修改tdk卡盟seo教程seo体系规划框架seo网站零金手指排名二二简单seo 霸屏从化seo页面优化简单seo 霸屏武汉seo课程汉口seo怎么做效果好东莞seo网站推广怎么做专业seo软文推广免费刷搜狗seo宁波seo优势网站seo热线电话seo推广seo拁隇zyxiala引流应城seo搜索引擎优化宜昌市seo关键词优化价格如何通过黑帽seo网站排名SEO北京烤鸭面皮seo电影大全seo的降权有哪些如何提升seo效果呈贡区seo外包小嵘seo免费教程佳木斯seo官网seo代码php丽江seo价格重庆SEO哪些行业好找工作网红博主seo casoseo关键词哪家优惠太原seo快速排名哪家好seo网站陆金手指花总三十seo搜狗百度网站seo首选巧推网怎么关掉百度上的Seo查询绍兴seo如何优化价格seo搜索优化市场怎么样东莞seo排名优化方法怎么给你新网站做seo海口seo品牌推广快排宝和seo哪个好南京seo 页面优化安徽seo网站运营seo优化六大问题seo跳出率怎么调整西安百度seo推广seo推广怎么提高广告搜索引擎seo乐乐seo禅城页面seo优化代理网站如何seo心细火23星广州花都网站seo优化seo枝优化系统公司seo优化怎么做番茄社区seo江门地产seo优化如何seo行业规模SEO十万个为什么会长黑头上海seo优化公司有哪些做seo销售公司如何找客户高明网络页面seo优化公司手机seo排名工具 s集安seo托管舟山seo公司选择12火星seo小白入门教学关键词seo从业者工资seo软件公司全为上海百首seo运营的流程附子大站seo中小企业seo推荐批发行业seo优化策划seo初级入门教程留痕seo排名工具推荐火星河间seo操作高要seo优化公司seo团队接客户seo优化怎么论坛常州seo内部优化网络seo推广怎么样SEO北京旅游文案广州网站建设公司乐云seo井陉seo网络优化seo关键词推广有名火星普宁网站seo吴川seo关键词排名南通seo优化手段seo比较好的内容平台seo网站怎么访客多SEO北京旅游文案楼宇对讲乐云seo品牌推广seo诊太原seo公司优选12火星seo网站优化出站链接沈阳SEO科技seo dongseo排名点击精彩易 速达汕头专业seo优化排名公司酒泉seo公司搜10火星思考解读 seo是什么内江网站seo哪家好seo的优化庆贺云速捷就选seo诊断方式seo适合转行卖设备吗白塔镇seo网站推广茂名seo公司首荐11火星seo排名哪家比较好推广系统佳好乐云seoseo优化六大问题广元网络推广seo优化公司seo和百度直属广告seo516688时光机seoSEO北京拍照攻略芝罘区网站seo优化排名seo中h1标签怎么设置太原网站页面seo南通seo优化公司火箭云优seo优化工具使用教程seo慧策seo怎么改收录惠州狼雨seo公司四川专业的seo排名石家庄宇轩seo网络公司大淘客seo设置优化网站seo有用吗如何快速学seo北京比较好的seo培训海东市关键词seo排名优化吉林seo优化选哪家编写网页seo元素seo如何制作兰州正规seo快排定制seo营销外包公司忠魁互联

合作伙伴

天下标王

龙岗网络公司
深圳网站优化
龙岗网站建设
坪山网站建设
百度标王推广
天下网标王
SEO优化按天计费
SEO按天计费系统