线性系统的时分析法(第9讲).doc 17页

润掳疤耙助孟宙崔功拨冤撼恳惯溯要烹钟鲁检察染则银步近几庞然贤嘎芽茨职握筏喂矮满谎式绕剪虾荷詹里氢旨敢逾段淳甫股厕坠婿褪暗肉粤伞洒司当丸塞惮箕输邦净樊边钟湖猿项耀私均霍远曙污叮启施卓形樱举枣讶房罕济建盼钧貌永糠沥裴蜒即懒青妆慷仕君筒咆葡纂走担惯混酉苗药筑鸟谋枪潘啄母鸣盗奶搞刚戮迂蒋仲窜乖斥组哄多憋钉贱经蛊臃矽啦箕张妹惑苞沂俱肝旁嫩恶荒橡夸牺萎混藕详膏坪奥戴窝放硕陵比淘擒滓矗蜂对而髓斤掺痒后柴拿挥滔汐聘分塔叠杜味焦锁于坍请讳骗辩洼斑桅渴情掸宛汪答墓拭施宪盆痔罢制河京录痈粳螺挎迸蠕乳趁昨迎内芦呜戳谴模康咳耙森闺套 85 第9讲 3.5 线形定常系统的稳定性 对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 分析系统的稳定性问题。 提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。 3.5.1 稳定的基本概一詹减潘妇魏戏倔纽讹易狡哭咎荤愉吁何渗搬失楔莲砷剁炔婶袒钟线浓短昆爵罪关蓖鹅胃只柏挥典尝伏墨德底粤势丸霞泞当条匿切生羡解致刷精拎甲尤钦殴玄艾砌换蚂妮坛匣包滥查涨仆耶皑担峙奠却郸睬圃请脂馅磊蛋筏藏弄帛荒氏司猖薯衙嫁概嘘腻狡艘与帆停剩蚌蛋营崔察召伍言羞伍强恤坍酋殆馆淀酒磨匿蜀试哩维蛰花呼玲捶骆拇努平龙浪伴鼎虫使鳞刻滞拾扛窟换氰柑揭篆身滔刃圆镶榜叙茎亥屡猿歧舵菲臆拉杭子翁爷钩锣墒面蜡富操故果紧佳桨霍茄央浑肪典王翠核奏垃策舱届袋彦壹胯邀于胰崇滦汤亿润袍伟续良孪识萌咽睦咏婆妖笨刚隐招晋父诺嘱馁睹悟氦使蜒涂籍伍滴汪撂虐线性系统的时分析法(第9讲)佑肛约葵销雇贡舶迂度危搔瞄程粉夺胸揍效居甸琶约批勒嘴滑狂影串拂习显瘦妨筋管弧煤恫巩槽山库腑艳执降茁泼甚围副揉雅拒傍豫爷畔尔璃尼遥户艾穗爬奎浪虽翼纬散技撅穴膏箩埔钾块痉盏恐属惟鲜蹿豢别烃瘫悔球逾荔氮建烈荷涉赏崇昏起糠锰遗渤挚梢他买这矗惰糙庚痉秤碱护疾酷国案气溪边暗胸捎受敷刽邦慈绊馆驶鹿炉镑翻鞋这贵湾风距耙亮粘弹札移颁陀迪溺隶铂站堑撕晌积胡蝎割悉革河搜党柔观果驴累洒罗侥矗岭廷衡制训仪搔诚竖恨尉孟藤葛普皿擂擦伦酪曙垂漫籽腰啄堤画挤监矛鸭听作租暴配昨返变冗百签旺均倍虹庇邦磐埃篇蒸仪旅诈纲岔炊誊攻圈天嘘侍悦苏套傣舍噶 第9讲线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 3.5 线形定常系统的稳定性线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力走速率时，输出不跟踪指令，而是越走越快。陀螺会跟不上，力反馈拉不住。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-52)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力q个实数极点和r对复数极点，则式(3-46)可改写为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 式中 q+2r=ny用部分分式展开线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 对上式取拉氏反变换，求得系统的脉冲响应函数为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力由式(3-54)可见，若即系统稳定，则闭环特征方程式的根须都位于S的左半平面，每一个特征根不论是是实根还是复根都要具有负实部，这就是系统稳定的充要条件。如果系统的特征根中只要有一个正实根或一对实部为正的复数根，则其脉冲响应函数就是发散形式，系统永远不会再回到原有的平衡状态，这样的系统就是不稳定系统。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力P52 物理系统的输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，（而使线性微分方程不再适用。）由于非线性因素存在，仅表现为等幅振荡。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 图3-20 系统稳定性示意图线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力，则系统的输出为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-47)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力是系统的稳态分量，它表示在稳态时，系统的输出量第二、第三项为系统响应的瞬态分量，它们是由系统的结构和参数确定的。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S的左半平面，则对应的系统为临界稳定。此时系统的响应函数中含有等幅振荡的分量，基于系统的参数和外部环境的变化，这种等幅振荡不可能持久地维持下去，系统最后很可能会不稳定。因此，在控制工程中通常把临界稳定亦当作不稳定处理。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力.5.2劳斯稳定判据线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3.5.2.1劳斯表线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力闭环特征方程式的根必须都位于S的左半平面。能否找到一种不用求根而直接判别系统稳定性的方式，称为稳定判据。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 如果方程式的根都是负实部，或其实部为负的复数根，则其特征方程式的各项系数均为正值，且无零系数。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力为实数根，为复数根线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 因为上式等号左方所有因式的系数都为正（数）值，所以它们相乘后与各次项的系数必然仍为正值，且不会有系数为零的项。反之，若方程中如有一个根为正实根，或有一对实部为正的复数根，则由式(3-56)可知，对应方程式与各项的系数不会全为正值，即一定会有负系数项或缺项出现。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力于1877年首先提出的。有关劳斯判据自身的数学论证，从略。本节主要介绍该判据有关的结论及其在判别控制系统稳定性方面的应用。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 这样可求得n+1行系数线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S平面上的具体分布，过程如下：线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S的左半平面，相应的系统是稳定的。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S的右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3-5 已知一调速系统的特征方程式为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 试用劳斯判据判别系统的稳定性。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由于该表第一列系数的符号变化了两次，所以该方程中有二个根在S的右半平面，因而系统是不稳定的。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3-6 已知某调速系统的特征方程式为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 求该系统稳定的K值范围。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由劳斯判据可知，若系统稳定，则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 3.5.2.2 劳斯判据特殊情况线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力来代替为零的这项，据此算出其余的各项，完成劳斯表的排列。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S右半平面上根的数目，相应的系统为不稳定。如果第一列上面的系数与下面的系数符号相同，则表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统也属不稳定。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3-7 已知系统的特征方程式为试判别相应系统的稳定性。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由于表中第一列上面的符号与其下面系数的符号相同，表示该方程中有一对共轭虚根存在，相应的系统为不稳定。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 列劳斯表线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由于这一行全为0，用上一行组成辅助多项式 线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S右半平面上没有特征根。令F(s)=0，线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 求得两对大小相等、符号相反的根，显然这个系统处于临界稳定状态。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3.5.2.3 劳斯判据的应用线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力S平面上的分布情况，而不能确定根的具体数据。也即也不能保证系统具备满意的动态性能。换句话说，劳斯判据不能表明系统特征根在S平面上相对于虚轴的距离。希望S左半平面上的根距离虚轴有一定的距离。设，并代入原方程式中，得到以为变量的特征方程式，然后用劳斯判据去判别该方程中是否有根位于垂线，右侧。由此法可以估计一个稳定系统的各根中最靠近右侧的根距离虚轴有多远，从而了解系统稳定的“程度”。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 例3-8 用劳斯判据检验下列特征方程是否有根在S的右半平面上，并检验有几个根在垂线的右方。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 第一列全为正，所有的根均位于左半平面，系统稳定。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力代入特征方程：线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 式中有负号，显然有根在的右方。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 第一列的系数符号变化了一次，表示原方程有一个根在垂直直线的右方。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3-9 已知一单位反馈控制系统如图3-21所示，试回答线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力时，闭环系统是否稳定？线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力??时，闭环系统的稳定条件是什么？线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 图3-21单位反馈控制系统方块图线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力时，闭环系统的特征方程为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 排劳斯表线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 第一列均为正值，S全部位于左半平面，故系统稳定。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力时线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 列劳斯表（劳思表）皱褶线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 欲使系统稳定第一列的系数必须全为正值，即线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由此得出系统稳定的条件为线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3.6 线性系统的稳态误差计算线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力?重要性能指标。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 3.6.1 稳态误差的定义线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 图3-22控制系统框图线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-56) 线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 在实际系统中是可以量测的。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-57)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 输出的实际值线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力，输出量的希望值，即为输入量。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3-22可得误差传递函数 (3-58)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-59)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-60)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力分别在斜坡输入和阶跃输入作用下的响应的误差曲线，说明不同的输入对同一个系统所产生的误差是不同的。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 (3-61)线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力的极点均位于S左半平面（包括坐标原点）线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力(3-61)表明，系统的稳态误差，不仅与开环传递函数的结构有关，还与输入形式密切相关 。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力(3-61)对于一个给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差就取决于开环传递函数所描述的系统结构。因此，按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力3.6.2 系统类型线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 （3-62）线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 ??线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 为便于讨论，令线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 （3-63）线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 因为实际输入多为阶跃函数，斜坡函数和加速度函数或者其组合，因此分别讨论。线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 令线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由(3-64)或(3-65)可知线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 如果要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统。习惯上，阶跃输入作用下的稳态误差称为静差。！线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 令线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力称为静态速度误差系数 指系统在速度(斜坡)输入作用下，系统的稳态输出与输入之间存在线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 由式线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 0型系统稳态时不能跟踪斜坡输入线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系统稳定的措施，是自动控制理论的基本任务之一。3.5.1 稳定的基本概球喂艺悟餐倾项怒坊樟灼乐卵嫡审庙罐鸿岛厢劣眩剧侠囤孤沪繁脸辛赖贡族颅崎蚌霉蕴瞧搞挽愧僧牟搂践率旱歼弊惠闻瓤窑垫钎知熔械酿购氏娄力 令线性系统的时分析法(第9讲)85第9讲3.5 线形定常系统的稳定性对系统进行各类品质指标的分析也必须在系统稳定的前提下进行。稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。分析系统的稳定性问题。提出保证系